Harley-Davidson grundades av amerikanerna William S. Harley och Arthur Davidson. Redan vid 21 års ålder så färdigställde Harley ritningar för en motor som designats för att passa på en cykel. Året var då 1901, och de dröjde bara två år innan Harley och Davidson hade konstruerat sin första produktionsmotorcykel.
Under de kommande åren förbättrade de sin design och motorcyklarna blev snabbt kända för sin pålitlighet. 1912 började man exportera motorcyklar till Japan, och de hade då över 200 återförsäljare runtom i USA. 1920 så blev man den största motorcykeltillverkaren i världen med över 2,000 återförsäljare i 67 länder, och det var detta år som motorcyklarna fick smeknamnet ”hogs”, eftersom Harley-Davidsons racinglag hade en gris som maskot. På 50-talet började ärkerivalen Indian att gå ner sig, och Harley-Davidson blev efter det den enda stora motorcykeltillverkaren i USA under resten av 1900-talet. I slutet av 60-talet köptes man upp av AMF, som under de kommande 20 åren kom att köra den anrika tillverkaren i botten. 1981 köpte dock personer ur Harley-Davidsons styrelse tillbaka divisionen och lyckades rehabilitera den. Idag är tillverkaren mycket stabil och dess motorcyklar har sedan länge uppnått kultstatus.